| 产品特性：伺服电机 | 品牌：西门子 | 系列：西门子V90伺服电机 |
| 型号：1FL6094-1AC61-2LA1 | 产地：中国 | 是否进口： |
| 原产国/地区：中国南京 | 加工定制：否 | 功率：5KW |
| 额定电压：380V | 产品认证：CE | 适用电机：V90伺服电机 |
西门子公司为适应小型运动控制需求，推出了一款小型高性能伺服SINAMICS V90。SINAMICS V90 伺服驱动和 SIMOTICS S-1FL6 伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，八种驱动类型，七种不同的电机轴高规格，功率范围从0.05kW到7.0kW以及单相和三相的供电系统使其可以广泛用于各行各业。比如：定位，传送，收卷等设备中，同时该伺服系统可以与S7-1500T/S7-1500/S7-1200 进行***配合实现丰富的运动控制功能。那么，今天小编同大神一起，带你玩转西门子V90伺服驱动器。
分为脉冲序列版本（PTI）和PROFINET版本（PN）两种，如下图所示：
支持以下几种运动模式：
1） 外部脉冲位置控制模式（PTI）
2） 内部设定值位置控制模式（IPOS）
3） 速度模式（S）
4） 转矩模式（T）
PTI是伺服应用中最基本使用也是最频繁的模式，今天我们一起来学习如何使用该模式。通过PLC发送高速脉冲来驱动伺服进行定位，对于伺服的调试较为简单，繁琐的是在PLC中编写高速脉冲输出程序。
首先，应该对外部硬件连接，如下图所示。
接下来开始对参数进行调试，可以通过驱动器面板和V-ASSISTANT软件两种方式调试参数，但软件与驱动器连接后面板则无法使用。此处简单介绍面板设置参数的方法，面板如下图所示。
在设置参数前***行恢复出厂设置，恢复完成后断电重启，方法如下图所示。
所有参数调试完成后都需要进行断电保持设置，将修改的参数存储到ROM保持区，否则断电后恢复缺省值，方法如下图所示。
设置参数步骤如下图所示：
在进入参数设置前需要选择正确的参数组号如P0A，0B，0C，0D等，也可选择P ALL组，进入后通过<移位键来修改参数编号，如下图所示。
注意：初次上电驱动器未与PLC相连时，常出现F7491 、F7492和A52902号错误。原因为 顺时针行程限制信号(CWL)和逆时针行程限制信号(CCWL)以及急停（EMGS） 这三个信号为OFF。默认必须为ON才可运行，如果实际使用时无需用到这三个功能，可通过把P29300的第1、2、6位设为1来强制为ON，如下图所示。
注意：通过面板设置时要转换成十六进制数，通过软件设置则转换成十进制。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 F52984。请手动输入电机ID（p29000）进行校准，电机 ID 可参见电机铭牌。
默认运行方向为 CW（顺时针）。如有必要，可通过设置参数 p29001 更改运行方向。p29001=0：CW，p29001=1：CCW
下面我们来看一下外部脉冲位置模式的调试步骤：
1、断开主电源；
2、将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至控制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。为确保正常运行，数字量信号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平（1）；
3、打开 DC 24 V 电源；
4、检查伺服电机类型；
· 如果伺服电机带有增量编码器，请输入电机ID（p29000）-46
· 如果伺服电机带有编码器，伺服驱动可以自动识别伺服电机。
5、设置P29003=0脉冲位置控制模式（必须在使能关闭状态修改，默认p29003=0）；
6、保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控制模式的设定；
7、设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。 · p29010=0：脉冲+方向，正逻辑；
8、设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。p29014=1：24 V 单端脉冲输入；
24 V 单端脉冲输入为出厂设置。
9、设置电子齿轮比。通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮比。
p29012：电子齿轮比分子。共有四个分子（p29012[0] 至p29012[3]）。
p29013：电子齿轮比分母。 也可通过p29011： 每转设定值脉冲数。
10、设置扭矩限值和转速限值。内部设定值： p29043；
11、通过设置下列参数来配置必要的数字量输入DI信号：
出厂设置如下：（外部脉冲位置模式DI信号使用较少）
· p29301[0]: 1 (SON) · p29302[0]: 2 (RESET)
· p29303[0]: 3 (CWL) · p29304[0]: 4 (CCWL)
· p29305[0]: 5 (G-CHANGE) · p29306[0]: 6 (P-TRG)
· p29307[0]: 7 (CLR) · p99308[0]: 10 (TLIM1)
12、 检查编码器类型。如使用编码器，必须通过 BOP 菜单功能“ABS”调整编码器；
13、设置编码器脉冲输出；
14、通过 BOP 保存参数；
15、打开主电源；
16、清除故障和报警；
17、将信号 SON 置为高电平，通过指令设备输入外部脉冲，伺服电机开始运行。如果不使用外部使能，可将P29300的第0位设置为1使能强制为ON。
在上述步骤中，设置电子齿轮比较为繁琐，下面介绍一下电子齿轮比的设置方法。
电子齿轮比=反馈回来的脉冲数/发送过去的脉冲数
为什么要设置电子齿轮比，设置了齿轮比有什么作用？
一、是调整电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以***电机转速能够达到需求转速。
例如上位机PLC发送脉冲频率为100KHz，若不修改电子齿轮比， 则电机旋转1圈需要10000个脉冲，那么电机转速为600rpm，若将电子齿轮比设为2:1，或者将每转脉冲数设定为5000，则此时电机可以达到1200rpm转速。
二、 避免脉冲数产生小数，取整后影响定位精度
根据***种方法算出电子齿轮比，虽然速度满足了，还应考虑脉冲当量是否能满足精度要求，还要根据机械传动比测算一下脉冲当量，若无法满足可适当减小转速以达到精度要求。如果系统对精度要求很高需要较小的脉冲当量，则应根据脉冲当量运算，运算方法如下图所示。
总结：设定电子齿轮比肯定会降低伺服的分辨率影响精度，但合理的设置避免脉冲产生小数却能提高精度。且在误差允许范围内适当调整电子齿轮比可以提高电机转速，所以在设定电子齿轮比并不能一味的按照公式推算，应当权衡精度和速度的要求，使系统性能发挥到。
结 论
在实际应用应用过程中，本文所设计的系统运行可靠，数据准确易分析，机先加速运行，达到设定的目标速度值后开始匀速实时性好，协议栈程序易植入。该方法可以扩展适用于多电机控制系统，而且的CANopen通信协议栈适用于所有设备，在工程应用应用领域非常广泛。
在5月23日东莞举办的《机器人与运动控制技术应用论坛》上，来自西门子（中国）有限公司产品市场发展经理杨康为参会嘉宾带来西门子标准的运动控制产品和标准通用的控制解决方案。
众多周知，并不直接生产机器人的西门子，拥有生产机器人的所有技术，如控制、伺服、减速器、软件等。在本次会议中，杨康重点分享的是西门子小型伺服V90&S210应用分享，根据不同的应用和需求，可以选择合适的产品，搭配组成完整的运动控制方案。
西门子通用的运动控制产品家族，从经济型的V20到高端的G120/S120，几乎涵盖运动控制领域并发挥效益。相对同步、路径插补、电子凸轮和位置控制等功能，皆可使用西门子控制器及伺服产品实现。
（图片来源：西门子***）
当前，西门子主推的GMC伺服运动控制产品有两款产品：一是支持脉冲版/总线版的V90，具备自动抑制逻辑、STO安全功能集成、集成内部位置控制等功能；二是去年发布的***紧凑型伺服S210，相比市面上的同类产品，具备总线传输速度快、周期通信稳定、集成制动电阻、集成网页功能、单电缆连接等多项功能特点。
在常见的笛卡尔直角坐标系、关节型机器人、旋转臂、圆柱坐标机器人、三脚架、SCARA和并联机器人，一般都需要简单运动的编程，甚至需要控制器编写代码。如果能预定义机器人运动模型，将运动控制当作一个PLC来看待，那么可实现无需额外的编程，甚至无需复杂的处理。而TIA-Portal V15 正是如此，支持多项运动学功能，集成多种机器人的工艺包，可直接调用功能块，快速上手。
针对机器人及控制技术应用，西门子提供完整可选择的硬件和统一的运动学软件，如V90在锂电池行业的应用案例——锂电池涂布机，冶金炉行业中的冶金探尺，机器人行业中并联机器人/桁架机器人（核应用场景）/六轴机器人（广州启帆机器人使用西门子工业机器人控制器解决方案）。其中，在锂电池涂布机，选择PLC1200/1500+V90HI PN ABS，可实现收放卷，速度模式力矩限幅功能，张力控制、收放卷、卷径计算、摩擦力运动补偿等，都可以直接调用。
